好奇号火星车软硬件信息
自从猎奇号火星车在8月6日13点31分（北京时间）着陆火星后，这几天有关它的音讯媒体一向有报导。本文将归纳收拾网上评论“猎奇号”引出的一些软硬件信息。

“猎奇号”火星车简介

“猎奇号”火星车（Curiosity），是美国国家航空航天局迄今(2012年)最昂贵的火星勘探项目。于2011年11月26日15点02分发射，在2012年8月6日正午13点31分（北京时间）下降火星。这辆勘探车比2004年登陆的“机会号”火星勘探器和“精力号”火星勘探器大得多，带着更多先进科学仪器。预计将运作至少一个火星年（约2个地球年），调查火星曾经或现在存在生命的可能性。（摘自互动百科）



“猎奇号”的“大脑”硬件

与2004年发射的上一代漫游车“精力号”和“机会号”有何不同？一个清楚明了的差异是它们互相的硬件：

“精力号”和“机会号”包括 3 MB EEPROM，128 MB 内存和 256 MB闪存，处理器是 RAD6000（110万个晶体管），运算速度35 MIPS；

“猎奇号”的 Rover Compute Element 包括两套相同的计算机体系，一个发生毛病后另一个会主动配置接收，它包括 256KB EEPROM，256MB内存，2GB 闪存。抗辐射处理器是BAE 体系公司的 RAD750 (1040万晶体管，中心频率 110到200 MHz)，依据IBM的PowerPC 750规划，速度400MIPS。（摘自 Solidot ，英文全文：extremetech。NASA 官网也有扼要介绍。）



“猎奇号”的软件信息？？？

关于这方面，似乎没看到过 NASA 官方或其他媒体的正式音讯。（注：可能有，但网站建设公司服务笔者没看到。）

本年 6 月底有一则简讯说到：“50 万行代码决议“猎奇号”登陆火星最终触目惊心的 7 分钟。” 但其间并未说这50万行代码都是哪种编程语言。在“猎奇号”着陆火星后，StackExchange 上有个评论帖：What is the Mars Curiosity Rover’s software built in?

The Mars Curiosity rover has landed successfully, and one of the promo videos “7 minutes of terror” brags about there being 500,000 lines of code. It’s a complicated problem, no doubt. But that is a lot of code, surely there was a pretty big programming effort behind it. Does anyone know anything about this project? I can only imagine it’s some kind of embedded C.



在这个评论帖的答复中，World Engineer 回复说：

It’s running 2.5 million lines of C on a RAD750 processor manufactured by BAE. The JPL has a bit more information but I do suspect many of the details are not publicized. It does appear that the testing scripts were written in Python.

“猎奇号”在 BAE 体系公司制造的 RAD750 处理器上运转着 250 万行 C 代码（依据一份 2009 年的 PDF 文档）。NASA 喷气推动实验室（JPL）上有些信息，但我置疑许多细节信息都没有发布。“猎奇号”的测验脚本似乎是用 Python 编写的。



依据 World Engineer 说到的那份来自喷气推动实验室（JPL）的文档《 Monitoring the Execution of Space Craft Flight Software
飞船飞翔软件履行监控》（留意文档页眉上的 Copyright 2009 年字样），其间说到了“ Mars Science Laboratory（火星科学实验室）使命”其时的一些基本信息：

• programmer team of 30
有 30 位程序员

• testing team of 10+ people
测验团队大于 10 人

• programming language is C, 2.5 M LOC
250 万行 C 代码



在 StackExchange 那个评论帖的答复中，Nate Parsons 供给了别的一些信息：（下面摘译了部分回复，别的 Nate Parsons 特别强调他不是 JPL 职工）

The code is based on that of MER (Spirit and Opportunity), which were based off of their first lander, MPF (Sojourner). It’s 3.5 million lines of C (much of it autogenerated), running on a RA50 processor manufactured by BAE and the VxWorks Operating system. Over a million lines were hand coded.

“猎奇号”的代码依据 MER（“精力号”和“机会号”）， MER 都是依据第一代登陆器 MPF （“索杰纳号”）。有 350 万行 C 代码（大部分是主动生成的），运转在 BAE 公司制造的 RA50 处理器和 VxWorks 操作体系。超越 1 百万行代码是手写。

The code is implemented as 150 separate modules, each performing a different function. Highly coupled modules are organized into Components that abstract the modules they contain, and “specify either a specific function, activity, or behavior.” These components are futher organized into layers, and there are “no more than 10 top-level components.”

整个代码由 150 个独立模块完成，每个模块履行不同的功用。高度耦合的模块组织成部件（提取他们所包括的模块，给各个模块指定具体的功用、动作或行为）。这些网站建设公司服务部件再进一步组织分层，顶层部件不超越 10 个。

Source: Keynote talk by Benjamin Cichy at 2010 Workshop on Spacecraft Flight Software (FSW-10), slides, audio, and video (starts with mission overview, architecture discussion at slide 80).

来历：Benjamin Cichy 在 2010 年飞船飞翔软件研讨会（FSW-10）上的讲演。（开端是使命概述，架构评论从第80页开端）



译注：① Benjamin Cichy 是喷气推动实验室（JPL ）的高档软件体系工程师，于 2002 年参加JPL；②飞船飞翔软件研讨会（FSW） 由美国航天工业总公司主办，喷气推动实验室（JPL）和约翰·霍普金斯大学使用物理实验室协办。



留意，上面这两个答复并不是 NASA 官方发布的音讯，仅仅依据曾经的材料（2009年和2010年）推断得出的。
万鸿技术部,网站建设公司服务